前言¶

本机器参加了2025 ShanghaiRegional，并在比赛中获得了资格赛排名第二，淘汰赛第三顺位的成绩。

截至至比赛结束，6940的epa获得了中国排名第一，全球排名第128的成绩。希望能对各位队伍的设计有参考意义。

本机器运行的代码现已在github上开源，如果对各位有帮助的话请务必给个星标。

全场定位技术¶

本机器实现了完整的全场定位功能，本机器的得分是选好点位后一键式全自动的。 Intake 则是一件式吸附到固定点位的，这极大程度地减少了 driver 的操作压力，也提升了得分效率。

高速 Elevator¶

本机器的 elevator 参考了 1678 的 elevator 设计，同时具有上拉绳和下拉绳。这为我们的 elevator 的高速可控打下了坚实的基础。

Shooter 与 Algae Removal¶

本车的 Shooter 特地设计成斜向下的奇异角度，这保证了L4的高度精准。同时 AlgaeRemoval 机构采用了橡皮筋弹出的设计，节省了电机，同时使得机器可以在放L4的时候自动移除高位的 Algae 。

爬升¶

本机器拥有攀爬深吊笼的能力，可以稳定在15秒以内攀爬深吊笼。

特别鸣谢以及其他¶

6940 作为一支由纯高考学生构成的队伍，每名学生从入队到退役满打满算只有两年的时间。我们能够走到今天实属不易，其中离不开历届学长对我们的支持以及中国 FRC 社区中其他队伍对我们的帮助。 6940 的成长是 CNFRC 崇高的专业精神的明鉴。在此向那些曾经帮助过我们的队伍表示感谢（排序按协助时间顺序排列）：

感谢 6353 为 6940 最初的建队提供场地以及技术支持。

感谢 6907 （以及有时的 5515 ）每年举办的夏日聚餐以及圣诞午宴活动，我们和大部分队伍都是在他们的活动上结识并且建立了深厚的帮助关系的。

感谢 Blackhole Workshop 在 2024 年季后为我们提供完整的测试场地，这为我们的全场定位技术的成熟埋下了深厚的基础。

感谢 6941 在工程上协助了我们今年的 elevator 和 climber 的设计（图有将近一半是他们画的），同时也为我们提供了半场用于调试自动以及练习手动。如果没有他们，我们今年绝不可能有现在这样高的手动得分效率，也不可能有稳定而高效的自动程序。他们还借了我们 limelight 校准板，用来对 limelight 3G 做进一步校准。

“不可忘记用爱心接待客旅，因为凡用爱心接待客旅的，不知不觉中就接待了天使。” 我想每一支曾经协助过 6940 的队伍都不曾设想到 6940 能有机会成为一支高水平的中国队伍。但他们依然尽他们所能，为一支成长中的队伍提供最好的帮助，并最终造就了现在的6940。这是FIRST精神的最好体现。希望本篇技术详解能够帮助到更多的像过去的 6940 一样的中国队伍。

从一辆底盘车，到 epa 第一， 6940 用了 8 年时间一点一点积累技术，并最终达到了今年的水平。我们并没有超乎常人的技术资源，也没有无限多的经费，我们只是一支来自上海的体制内公办高中的普通队伍，我们能做到，你也可以。

此外，对代码方面的技术细节有疑问的可以在FRC官方赛事沟通群里找到“ 6940 一般学生”，我在周末会尽力解答各位的疑问，如果各位愿意公开代码，我也可以帮各位做一做 code review 。