Swerve 底盘校准¶

Swerve 的精准校准对看不到 tag 时的精准定位至关重要。每个模块的 offset 必须经过严格的校准流程。

刚性校准¶

在某些情况下，程序员会直接把轮子转到看似 “正” 的位置，然后读取 offset 数据，但这是不精确的，会有3°左右的误差。

正确的做法是采用swerve模块官方设计的校准方法，以我们使用的 WCP Swerve X Flipped 为例，我们需要拧入两颗螺丝对模块实现刚性固定，并晃动确保模块没有明显转动，随后用手掰动模块，顺时针转到极限，逆时针转到极限，取两次读数的均值，便是最终的offset。