Limelight设置¶

关于如何使用 limelight 在官方的手册里以已经写得相当简洁明了了，在此只点明和全场定位相关的注意事项。

镜头对焦¶

与历届 limelight 不同，limelight 3G 拥有手动对焦的能力，在购买后请务必将其置于 tag 前，调节镜头直到视野清晰，官方手册声称需要使用胶带固定镜头，但从使用体验上来说，6940 认为不使用胶带固定也不会影响精度，不恰当地使用胶水和透明胶可能反而会导致视野模糊以及仪器损坏。

参数调节¶

与全场定位相关的参数主要有4个，其中：

1. Resolution 决定视野分辨率，越高越好。
2. Sensor gain 决定传感器的供电电压，越高视野越亮，但是噪点就越多。
3. Exposure 决定传感器的曝光时间，越高视野越亮，但是动态模糊越严重
4. Detector downscale 决定机器将多少个像素并为一个进行tag识别计算，越高帧率越高，但是识别准确度越低 反之帧率则低，但是识别准确度高。

按照6940使用 limelight 的经验，应当先在tag面前调节Sensorgain 和 Exposure ，在保证视野清晰的情况下调节 Sensor gain 和 Exposure 。随后调节 Detector downscale 使得帧率稳定在20FPS左右，可以满足全场定位的数据需求。

镜头校准¶

在官方的手册中，Limelight 官方曾经声称 Limelight 在出场时已经经历过校准，无需额外校准，但这是无稽之谈，Limelight 现已更改他们的手册。请务必在对焦后使用ChArUco板校准 Limelight 以修正视野边缘的畸变。

Limelight 位置设定¶

精确地输入 Limelight 镜头相对于机器中心的位置对 Limelight 的反解定位对至关重要，请务必精确地在CAD中测量 Limelight 的朝向并确保其与实际安装保持一致。