结构设计¶

本机器的球路主要由软轮和同步带组成，具体的传动逻辑如下图所示（所有在同色框中的软轮同步旋转）：

红外漫反射传感器的安装位置如下图所示（白色框圈起来的即为红外传感器）：

值得强调的是，本机器的球路系统是专门为自动供球特化的，以确保：

1. 在稳定状态下，cargo 在机器中的位置是确定且唯一的，不会出现上下滑动，偏移的状况。
2. cargo 在机器中的位置是可以通过红外漫反射传感器完整感知的，也就是说，通过传感器，机器可以完整地得知cargo在机器中的位置以及状况。

这样的前提使得稳定连贯的自动供球成为可能，我们也建议各位队伍在设计球路的时候考虑到这一点。