结构设计¶

本机器的 climber 采用的是改造现成丝杠的设计，非常好地规避了传统的 telescope 的海量维护问题。 现成丝杠参考：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a21n57.1.0.0.69d2523cYuOP1g&id=692504254455&ns=1&abbucket=17#detail

动力改造¶

显然，我们不能直接使用电推杆上面的电机，这并不是合法的 FRC 电机，所以我们需要进行一系列操作来把电机换成 falcon 或者其他电机。

具体地，我们使用金属打印打印了一个模数为 0.8 、内部为 falcon 花键的齿轮，我们拆开齿轮箱，把原有电机拆下，并换上 falcon （很巧的是，电推杆原有的固定孔和 falcon 的固定孔是恰好匹配的）最后再将齿轮直接套上去，就完成了动力系统的改造。

拆开的齿轮箱：

金属打印齿轮：

结构固定¶

如果你仔细观察电推杆，你会意识到电推杆上只有两端有两个最基本的固定点，这并不能很好的满足我们爬杆的需求。这也是为什么我们使用钣金抱箍来满足我们额外的固定需求。

在末端，我们将方管套在伸缩杆上来固定我们climber的钩子：

最后装上去的效果是这个样子的：