Extension

概述¶

Extension属于Telescoping Elevator，本质是2级Cascade elevator，但是把电线、链条、绳子全都塞在了方管里面，集成化程度极高。Extension动力由底盘上的3个Kraken X60提供，减速比为6.28：1；动力通过#25链条传递至与Pivot死轴同轴的链轮。

6907是第一次做Telescoping Elevator，在搭建期遇到了很多出现了许多问题，比如绳子脱出滑轮，拖链撕裂，电线磨断等等。好在我们于季后赛之前做到了一个较为稳定的版本，在资格赛选择不放L4，确保Extension不会出问题。

结构设计¶

Extension0级与大链轮固定，两侧有上行绳张紧器，下行绳张紧器。后方有一个3D打印的拖链基座，拖链一端固定在拖链基座上。上方有两根#25链条，负责驱动Extension1级。特别的是，拖链的伸缩采用了动滑轮的设计，滚轮与链条绑定同速时，可以使拖链与Extension2级速度相同。

Extension1级靠#25链条驱动，链条的两端都固定在1级上。1级的前端末端都有滑轮，上行绳下行绳分别经过前后滑轮。

1级前端两侧的滑块上有轴承，限定内侧方管位置，并降低摩擦系数。特别的是，1级前端有两个钩子，这是为了在爬升是卡住底盘前端方管的槽，这样在比赛结束后，无需依靠电机的Brake模式，也能维持爬升不掉下来。

Extension2级依靠上行绳和下行绳驱动。方管内部挖空，Endeffector的电线从前端穿到末端，之后进入拖链，2级末端固定拖链另一头。上行绳和下行绳都在2级方管内侧打结。2级前端的两个链盘固定，用于Endeffector的wrist转动。

我们制作Extension的时候在绳子、拖链、电线、滑轮上都出现过问题。接下来我们会分享这些问题的解决方法，希望对大家有所帮助。

问题1：电线难以从二级方管顶部的孔穿过。

解决方法：从规范设计的角度来说，应当通过增加孔洞的直径来解决该问题，但由于加工件工期问题，我们最终采用了更细的电线，并根据规则要求更换了更低限流的保险丝，实际测试后发现这样做并未对末端机构的性能造成显著的影响。

问题2：当上拉绳受力时，由于上下两端绳总长增加，而滑轮间距不变，导致下拉绳从滑轮中脱出，与其他组件摩擦，其最严重的情况是二级失去约束撞击拖链导致机械臂卡死。

解决方法：我们并未探究出非常完美的解决办法，原因在于二级具有一定重量，其导致的绳子的伸长量超出了允许的误差范围。从规范设计的角度来说，应当采用恒力弹簧平衡或多根绳索分担来减少这一形变量。我们最终采用的方式是不断调整滑轮的几何形状以及绳索的张紧力度，以达到相对稳定的效果。