Climber

概述¶

2025的爬升主要因素有三个：空间、扭矩、重心。2910的机器天然在前两项中占优势，通过给予爬升组件在机械臂上前后滑动的自由度满足了第三项的重心要求。

6907复制了2910的Climber，2个并排滚轮负责归中，锁扣卡住笼子的一根柱子，再复用Pivot压到底，翘起机器。

结构设计¶

6907复制了2910的Climber，其实Climber部分的电机共有2个。用1个Kraken X44驱动两个归中轮，用1个在Extension0级上的Kraken X60驱动爬升滑架。

抓取机构采用“Touch-It, Own-It”的理念设计，通过两个并排的滚轮夹持深笼的柱子。由1个Kraken X44电机驱动，提供足够的扭矩以快速抓取并保持握持力；抓取过程中无需精确对齐，具备一定的位置容差，提升了实战中的可靠性。

抓取后，被动弹簧加载的锁扣自动嵌入柱子，防止在爬升过程中发生滑动或脱离。锁扣后端是弹簧，确保锁扣在常态下闭合。底部设有V型楔块，在机器人开始爬升时作为支点，帮助推动笼体旋转，实现初步抬升。

爬升的扭矩来源于Pivot，在Pivot的超大扭矩加持下，Climber动作极其迅速, 带动整个笼体发生倾斜。爬升机构整体沿机械臂最外层方管移动，由1个Kraken X60电机驱动，通过高减速比的齿轮箱和链条传动，在爬升过程中调整机器人的重心位置的同时，避免了断电后电机反驱造成偏移的可能性；系统能够在机器人重心低于锚点的情况下实现平衡爬升，避免前倾或后翻。

有趣的是，我们在Climber与笼子接触的地方贴了Algae球皮，增加摩擦力，防止重力分力导致机器下滑。

Pivot压到底之后，Extension会向前伸展，在Extension1级上的钩子将嵌入底盘框架上的槽，形成物理上的锁定，因为电机Brake模式无法提供足够的扭矩。确保机器人在比赛结束断电后，仍能保持爬升状态，符合比赛规则要求。

整个爬升流程可在3秒内完成，具备在季后赛高强度对抗中快速响应的能力。